Vejen er opkaldt efter landstedet Rustenborg. Det blev bygget omkring år 1700 af junker ved hoffet, Frederik Weiberg.
Han navngav det efter det hollandske ord “rust”, der betyder fred eller hvile.
Landstedet havde en stor park, der i slutningen af 1800-tallet blev skåret igennem af kanalen, som blev anlagt i forbindelse med Københavns Befæstning.
I den sydlige del af parken blev restauranten Ny Rustenborg opført omkring 1868. Det lå på >Jernbanevej og blev drevet under navnet Hotel Rustenborg.
På Rustenborgvej 1 ligger Gammel Rustenborg (herover), der er bygget omkring 1800, hvor det oprindelige Rustenborg lå. Arkitekten var Johannes Emil Gnudtzmann (1837-1922).
I 1885 blev ejendommen købt af tømrermester Jens Christian Aller, der udstykkede en del af grunden til villabyggeri. Dermed opstod Rustenborgvej og >Sorgenfrivej, som var Lyngbys første villakvarter.
Flere af villaerne på vejen blev formentlig tegnet af arkitekt Gnudtzmann.
Aller byggede den hvide bro, der fører over fæstningskanalen.
Fra 1907 og nogle år frem boede maleren Marie Krøyer på Gammel Rustenborg.
Fra 1930 til 1968 havde Lyngby-Taarbæk Kommunes bibliotek til huse i Gammel Rustenborg.
På Rustenborgvej 7 (“Lyngbyhus”) boede forfatteren Gyrithe Lemche og hendes mand Johan Lemche.
Overfor Lyngby Kirke, på hjørnet af Rustenborgvej og Lyngby Hovedgade, står Bjørn Røddings skulptur “Runic-Stone” (herunder) fra omkring 1975.
Ved stien mellem Rustenborgvej og Sorgenfrivej står skulpturen “En neopolitansk fisker lærer sin søn at spille fløjte” (herunder).
Den er udført af billedhuggeren Otto Evens (1826-1895). En næsten identisk udgave af skulpturen står ved Store Strandstræde i København.
