Asgård er i den nordiske mytologi gudernes bolig.
Vejens navn er dog hentet fra en ejendom, der lå på vejen. Asgård var fra midten af 1800-tallet ejet af indehaveren af koncertpavillonen Odeon, der lå på hjørnet af Frederiksberg Allé. Fordi dens navn mindede om navnet på den nordisk gud Odin, kaldte han vejen for Odinsvej. Det passede sammen med, at Odin boede i Asgård.
For at undgå forveksling med Odinsgade på Nørrebro, ændrede man i 1928 vejnavnet til Asgårdsvej.
På Asgårdsvej ligger fortrinsvis ældre villaer. På østsiden opførtes i midten af 1890’erne en række villaer af murermester Johannes Zehngraff.
I villaen på Asgårdsvej 17 boede fra 1934-1949 billedkunstneren og skuespilleren Robert Storm Petersen (1882-1949).