Vejen er opkaldt efter forfatteren og filosoffen Henrik Steffens (1773-1845).
Han boede ikke på Frederiksberg, men var med til at inspirere forfatteren N. F. S. Grundtvig, der havde en ejendom på hjørnet af Gammel Kongevej og Henrik Steffens Vej.
Da Grundtvig fik opkaldt Grundtvigsvej efter sig, var det derfor naturligt, at også Steffens skulle have en vej i kvarteret.
Det meste af bebyggelsen på vejen er opført af et interessentselskab omkring 1907.
Husene er tegnet af arkitekten Vilhelm Fischer (168-1914) der fik opgaven efter en konkurrence. Billedet herover viser hjørneejendommen Gammel Kongevej 148 og herunder Henrik Steffens Vej 4.
På Henrik Steffens Vej 9 ligger en beboelsesejendom fra 1928, der er tegnet af arkitekten Alfred Skjøt-Petersen (1897-1989).
Huset er karakteristisk med sine udsmykninger af symboler fra dyrekredsen.
