Vejen blev anlagt i 1940’erne, for at skabe en vejforbindelse til Utterslev Mose og videre til Hareskoven, som forlængelse af udfaldsvejen Borups Allé. Ideen om vejen blev dog født allerede i 1920’erne, hvor man planlagde en række “parkveje”, som skulle være udfaldsveje fra KØbenhavn.
Tidligere lå her en mindre villavej, der hed Hovedvangen.
I første omgang gik vejen kun til Mørkhøj, men er senere forlænget.
I 1960 blev Hareskovvej bygget om til en motorgade og ført under det komplicerede kryds ved Frederikssundsvej i en tunnel.
Ved Stubbevangen ligger et lille anlæg, og her står skulpturen “Høstmand” af Claude-Jean-Baptiste-Eugène Guillaume (1822-1905).