Byen Hørsholm opstod omkring Hirschholm Slot, der blev udbygget i 1730’erne af kong Christian den 6.
Hans dronning, Sophie Magdalene, ville gerne have en by knyttet til slottet, så der kunne være liv omkring det. Derfor bad hun arkitekten Nicolai Eigtved (1701-1754) tegne en byplan og gav endda byen privilleger som købstad, inden den var bygget.
Eigtveds byplan fra 1735 blev dog aldrig udført.
Byen var planlagt til at rumme 800 indbyggere, men selv om dronningen lokkede med tilskud til at opføre huse, var der kun få der ønskede at flytte til den ikke-eksisterende by. Hørsholm havde derfor kun omkring 80 indbyggere i 1700-tallet, og mistede sine købstadsprivilleger igen.
I 1800-tallet voksede byen dog, ikke mindst fordi den blev skiftested for hestene, der trak dagvognene mellem København og Nordsjælland. Der kom forretninger, sparekasse, realskole og Hørsholm blev en selvstændig retskreds med tingsted i byen.
Efter Hirschholm Slot var revet ned i begyndelsen af 1800-tallet, opførtes Hørsholm Kirke på stedet hvor det havde ligget.
Vejforbindelsen fra København gik gennem århundreder ad Kongevejen, der var fortsættelsen af Lyngbyvej nordpå.
I 1956 åbnede mellem København og Hørsholm Danmarks første motorvejsstrækning.