Pladsen er opkaldt efter landet Israel, og fik sit nuværende navn i 1968. Samtidig blev der i Israels hovedstad Tel Aviv navngivet en plads Denmark Square.
Tidligere kaldtes den for Linnés Torv efter Linnésgade, som den ligger i forbindelse med.
På pladsen lå fra 1889 Københavns Grønttorv. Tidligere var torvehandlen med grøntsager foregået på Amagertorv og på Christianshavns Torv.
I 1940 blev der opført en overdækket salgshal på Grønttorvet.
I 1958 flyttede torvehandlen til et nyt grønttorv i Valby. Der var dog fortsat handel på pladsen, og i 2011 åbnede et overdækket marked, Torvehallerne.
I 2014 blev pladsen omlagt og nyindrettet ved arkitektfirmaet COBE og Birk Nielsen Landskabsarkitekter.
På pladsen står et monument, udført af Rolf Roda Reilinger og Josef Salamon.
Det består af en rød sten, der stammer fra Negev-ørkenen i Israel. Stenen blev opstillet i 1975 af foreningen Danske Venner af Israel for at vise den israelske befolknings taknemmelighed over dansk indsats ved transport af danske jøder til Sverige under 2. Verdenskrig.
I pladsens sydvestlige hjørne har billedhuggeren Morten Stræde skabt et springvand, hvis vand kommer fra opsamlet regnvand. Vandet løber som et vandfald ned mod Ørstedsparken.