Pladsen har navn efter ejendommen Yrsa Ro, der ligger på hjørnet mellem Ingerslevsgade og Dybbølsgade.
Yrsa Plads var i mange år et folkeligt navn for pladsen, og måske er det inspireret af Café Yrsa, der har ligget her siden 1930’erne.
I 2016 blev Yrsa Plads officielt godkendt af kommunen som vejnavn. Yrsa Plads var tidligere et vejnavn på Frederiksberg i forbindelse med Yrsavej.
Yrsa Ro er tegnet af arkitekt J. P. Rasmussen og opført 1907-1908.
Huset er tilpasset den meget skarpvinklede hjørnegrund og bygget i en sjælden dansk version af byggestilen Art Deco.
Bygherren, Holger Hansen, var modstander af arkitektens første udkast, som mere var i Art Noveau-stilen.
Oprindeligt var det planen, at en del at karreén skulle indrettes som hotel, fordi Holger Hansen regnede med, at de nye hovedbanegård i København ville blive placeret ved Dybbølsbro.
Sådan gik det dog ikke, og planerne om hotel blev ændret til, at hele Yrsa Ro blev udlejet som lejligheder.
På Yrsa Plads blev der i 1996 opstillet en skulptur, udført af kunsteren Erik Heide. Skulpturen består af to granitsteler med hul foroven. Den korresponderer med en tilsvarende, der står op den modsatte ende af Dybbølsbro.
